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第1章 全球卫星导航系统起源与发展动态 1

【教学及学】 1

1.1 引言1

1.2 卫星导航系统起源 2

1.2.1 子午仪系统及其局限 2

1.2.2 全球定位系统的产展及前景 3

1.3 全球卫星导航系统建展4

1.3.1 BDS 4

1.3.2 Galileo 14

1.3.3 GPS24

1.3.4 GLONASS 31

1.3.5 区域导航系统 35

1.4 GNSS在各个领域中的应用及我国卫星导航应用展望 37

1.4.1 民用领域 38

1.4.2 军事领域 38

1.4.3 我国卫星导航应用展望 38

1.5 基于GNSS的PNT体系 40

1.5.1 体系框架41

1.5.2 综合PNT 42

1.5.3 水下PNT 46

1.5.4 微PNT 51

1.5.5 弹PNT 57

思考题 61

参考文献 61

第2章 GNSS精密定位基本数学原理 63

【教学及学】 63

2.1 引言 63

2.2 GNSS基本观测方程 63

2.2.1 测距码观测量 63

2.2.2 载波相位观测量 64

2.3 GNSS定位基本数学模型 64

2.3.1 单点定位模型 64

2.3.2 双差精密定位模型 66

2.4 GNSS精密定位整数估计方法 67

2.4.1 混合整数模型估计步骤 68

2.4.2 整数估计定义 68

2.5 三种常用整数估计 70

2.5.1 取整估计 70

2.5.2 Bootstrapping估计 70

2.5.3 整数*小二乘估计 71

2.6 整数估计率 73

2.6.1 取整估计率 73

2.6.2 Bootstrapping估计率 74

2.6.3 整数*小二乘估计率 74

2.7 基于格基规约的GNSS整数估计 76

2.7.1 格基理论及GNSS整数估计 76

2.7.2 LLL规约 78

2.8 LAMBDA规约及搜索算法 82

2.8.1 LAMBDA规约方法 82

2.8.2 LAMBDA规约与1-LLL规约等效 83

2.8.3 LAMBDA搜索算法 84

2.9 LLL深度规约 87

2.9.1 定义 87

2.9.2 两种全局排序方法 88

2.9.3 快速V-BLAST排序 90

2.9.4 循环快速V-BLAST 排序规约 91

2.10 GNSS整数估计检验 92

2.10.1 常用GNSS整数解检验方法 93

2.10.2 GNSS整数解后验概率检验 93

2.10.3 后验概率检验 97

思考题 100

参考文献 100

第3章 网络RTK 技术 104

【教学及学】 104

3.1 引言 104

3.2 网络RTK概述 105

3.2.1 基本概念及原理 105

3.2.2 系统组成 106

3.2.3 技术特点及影响因素 109

3.2.4 关键技术 110

3.3 网络RTK技术服务种类 112

3.3.1 虚拟参考站技术 113

3.3.2 主辅站技术 115

3.3.3 区域改正参数技术 116

3.3.4 综合误差内插法 117

3.3.5 联合单参考站RTK技术 117

3.4 网络RTK建设现状及发展趋势 118

3.4.1 建设现状 118

3.4.2 发展趋势 1

思考题 121

参考文献 121

第4章 精密单点定位技术 123

【教学及学】 123

4.1 引言 123

4.2 精密单点定位技术发展现状 123

4.2.1 PPP实数解 124

4.2.2 PPP固定解 127

4.2.3 实时PPP 129

4.2.4 多频多系统PPP 130

4.2.5 PPP-RTK 132

4.3 精密单点定位基本原理 133

4.3.1 精密单点定位函数模型构建 133

4.3.2 精密单点定位模型构建 135

4.3.3 参数估计 136

4.3.4 数据预处理及质量控制 138

4.4 精密单点定位误差来源及法 141

4.4.1 与卫星相关误差及法 141

4.4.2 与信号传播过程相关误差及法 143

4.4.3 与接收机和测站相关误差及法 144

4.5 精密单点定位模糊度固定 147

4.5.1 模糊度固定基本问题 147

4.5.2 模糊度验证及质量控制方法 151

4.6 精密单点定位能分析 154

4.6.1 静态定位能分析 154

4.6.2 动态定位能分析 156

思考题 158

参考文献 158

第5章 北斗/GNSS地基/星基系统 164

【教学及学】 164

5.1 引言 164

5.2 地基系统 165

5.2.1 系统概述 165

5.2.2 北斗地基系统构成 169

5.2.3 北斗地基系统产品 171

5.2.4 北斗地基服务能指标 175

5.3 星基系统 176

5.3.1 系统概述 176

5.3.2 北斗星基系统构成 187

5.3.3 北斗星基系统产品 192

5.3.4 北斗星基服务能指标 196

5.4 低轨导航GNSS系统 198

5.4.1 信息及信号 198

5.4.2 现有GNSS系统 198

5.4.3 低轨星座优缺点 0

5.4.4 低轨导航关键技术 1

5.5 星载GNSS定轨技术 1

5.5.1 发展现状及应用前景 1

5.5.2 低轨卫星星载GNSS定轨 1

5.5.3 星载GNSS定轨原理 4

5.5.4 导航卫星星间链路自主定轨 9

思考题 214

参考文献 214

第6章 GNSS组合导航 216

【教学及学】 216

6.1 引言 216

6.2 GNSS/INS组合导航 217

6.2.1 概述 217

6.2.2 系统结构 218

6.2.3 数学模型 222

6.2.4 关键技术 225

6.2.5 发展趋势 226

6.3 GNSS/GIS数据融合 228

6.3.1 地理信息在卫星导航应用中的发展趋势 229

6.3.2 GNSS/GIS集成在车辆导航中的应用 231

6.3.3 3S一体化融合应用 233

6.3.4 基于北斗卫星导航系统的高精度位置服务系统 236

6.4 GNSS/天文组合导航 238

6.4.1 系统结构 238

6.4.2 数学模型 239

6.5 GNSS/视觉组合导航 242

6.6 GNSS与传统无线电组合导航 244

思考题 245

参考文献 246

第7章 GNSS遥感新技术 247

【教学及学】 247

7.1 引言 247

7.2 GNSS折射遥感技术 248

7.2.1 大气分层及大气折射 248

7.2.2 GNSS对流层延迟 250

7.2.3 GNSS电离层延迟 252

7.2.4 地基GNSS大气水汽探测 254

7.2.5 地基GNSS电离层TEC 探测 255

7.2.6 地基GNSS大气水汽/电离层层析探测 256

7.3 GNSS反射遥感技术 258

7.3.1 观测模式及接收平台 258

7.3.2 双天线GNSS-R遥感技术 259

7.3.3 单天线GNSS-R遥感技术 261

7.3.4 GNSS SAR成像遥感技术 263

7.4 GNSS遥感新技术发展趋势 264

7.4.1 GNSS-R低轨卫星 264

7.4.2 GNSS-R接收机265

7.4.3 基于北斗卫星的GNSS-R新兴遥感 265

思考题 265

参考文献 266

附录A IGS组织 268

附录B iGMAS 274

附录C STK 软件 277

附录D RTKLIB软件 282

附录E Bernese 5.2软件 286

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